呆板人合节是呆板人各个零部件之间产生相对运动的机构。合节之中，稀少驱动的为主动合节，反之称为从动合节。呆板人合节模组平日采用超声波电机、伺服电机、谐波减速器、VR减速器、行星齿轮箱电机等。zeroerr的合节应用了伺服电机驱动器、无框力矩电机、电机端绝对值编码器、输出端多圈绝对值编码器、摩擦式造动依旧器、扭矩传感器、温度传感器、严密谐波减速机等构成博鱼电竞机器人，满意用户大举矩输出、高运动精度博鱼电竞、高牢靠性的需求,同时拥有多重硬件和平检测及软件珍惜功效,珍惜合节的平常应用,集成基于观测器的多环伺服左右算法机器人、前馈摩擦储积算法、应用左右更不乱。

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